刺绣在中国具有悠久的历史，是五千年中华文明史的重要内容之一，在世界服饰史上享有盛誉。刺绣，它是基于“丝”的发现和利用而发展起来的，它不仅充实和丰富了人们的物质生活，同时也是一种高层次的精神享受。手工艺的刺绣，是在一般缝纫的基础上发展起来的。从穿针引线到缝制衣服，是人类文明的一大进步。考古发掘资料证实，早在18000多年前，我国旧石器时代的山顶洞人已经使用骨针缝缀兽皮。到了新石器时代，距今7000多年前的河姆渡人，不但使用骨针，而且有了纺织。江苏吴县草鞋山遗址中出土了带花纹的葛织品，浙江吴兴钱山漾遗址中出土了绢片、丝线、丝带和苎夏布，证实了中国的丝织已发展到一个新的阶段。刺绣起源于服装装饰，上古时期便有关于舜命禹制作章服的传说。《尚书•虞书》记载：舜命禹“以五彩彰施于五色作服”。后世帝王所穿的衮服十二章便是以“衣绘而裳绣”的手法、绘画与刺绣并用而制成的。因此，刺绣随着章服的出现而诞生。最初只有帝王和贵族才有资格穿带有刺绣的服装。到了春秋战国时期，随着周王室的衰微和礼乐制度的破坏，刺绣服装已经不只为帝王享用，民间也逐渐流行穿刺绣服装。庶民的服装出现了刺绣的纹饰，军队的战旗也出现了刺绣的图腾。秦汉以后，随着社会经济的发展，刺绣技艺水平迅速提高，在宫廷有专设的绣画作坊，在民间则为姑娘媳妇必学的技艺。唐宋时期，刺绣受到了全社会从统治者到民间百姓的重视和喜爱，并取得了飞速的发展。宋代设立文绣院，绣工约三百人。宋徽宗又设绣画专科，纯欣赏性的刺绣以仿绣书画为长，多以名人作品入绣，追求绘画趣致和境界。绣画亦成为独立的艺术创作。南宋时期苏杭、成都也设立锦院，官营刺绣中心从北方移向南方。元代在大都也设文绣局，蒙古贵族喜欢穿带有金线刺绣的服装，故此时期金线绣得以迅速发展。到了明清时期特别是19世纪中叶，随着社会经济的进步和商品经济的发展刺绣工艺品逐渐转向商业化。这种结果又刺激和促进了刺绣业的发展，由于市场需求和刺绣产地的不同，刺绣工艺品作为一种商品开始形成了各自的地方特色，其中苏、湘、蜀、粤四个地方的产品销路尤广、名气很大，形成了遐迩闻名的苏、湘、蜀、粤四大名绣。在清代出现了苏绣高手沈寿等名家，其图样与针法奇丽多彩，绣品备受社会推崇。同时，中国刺绣的品类得以大发展，除了服装刺绣，在幔帐、挂屏、被面、枕头、镜套、扇袋等领域无不显现刺绣的风采，可谓是名品倍出，百花争艳。

我国自古以“衣冠王国”著称于世。冠带服饰繁缛华美是华夏文明的重要标志。《左传》注疏中说：中国有礼仪之大故称夏，有服章之美故称华。所谓大礼章服，主要是指古代皇帝祭祀天地神灵时所穿的“天子衮服十二章”礼服。古代称上装为衣，下身为裳。据《尚书•虞书》记载，舜帝命大禹用细葛布制天子行祭祀大礼的“绘衣绣裳”。其中上衣绘有日、月、星辰、山、龙和华虫（五色锦鸡）等六种纹样。下衣绣有宗庙彝器（青铜虎尊）、藻（水草）、火、粉米、黼（白刃黑身的斧形）、黻（一青一黑的两弓相背图形）等六种纹样。这些十二章绘绣图形都各有图腾性的寓意，成为历朝历代各族帝王沿袭传承的样式而恒久不变。这就是我国刺绣史上“以五彩彰施于五色作服”的主题文化传统。由此可见刺绣是人们以服装鞋帽和饰物为载体所进行的一种手工艺创作活动。形象地说就是以针作笔，以线为色，在服饰上“作画”，并且通过这些特定的图画纹样表达图腾与王权意识，象征等级与名位标志。在生产力低下的远古时期，刺绣只能成为帝王和神巫享用的专利。随着生产力的发展和社会的进步，刺绣才逐步传播并普及于民间大众。最终实现了刺绣从图腾信仰观念到民俗审美意象的转化；从敬祭天地神灵到日常生活实用的过渡，这是中国各民族刺绣起源与传承的基本脉络。当然在各民族刺绣形成与传承过程中，其刺绣造型意识、工艺技法和使用功能都会别具特色，有所不同。

刺绣起源于服装装饰，最早见于记述的是《尚书•虞书》中关于舜命禹制作章服的传说，“以五彩彰施于五色作服”，后世帝王所穿的衮服十二章出于此说，这是以“衣绘而裳绣”的手法、绘画与刺绣并用，刺绣随着章服的出现而诞生。