据文献记载，中国刺绣最早见于虞舜时期，但目前出土文物只追溯到商周时期，即宝鸡西周井姖墓出土的辫子股绣片、战国马山一号楚墓和马王堆一号汉墓出土有辫子股绣片和绣花残片。秦汉时期，见长于锁绣，纹样有龙、凤、虎、蛇等动物纹和花草、云雷、几何等自然纹。魏晋南北朝，发扬锁绣，题材和内容上吸收了佛教的文化因素。唐宋时期刺绣发扬光大，技法上继承锁绣，发展平绣，图案有佛像、花鸟、山水等题材，技法上则以彩线来表达图案内容，同时还运用金银、坠珠作为装饰品。到明清时期，绣法更细腻、成熟，可以劈线来刺绣，龙凤图案成为主题。

在秦汉以前的早期刺绣，大多使用辫子股绣的针法，现代称为锁绣。魏晋六朝时期出现了以平针为主，辅以其他针法，采用多色丝线绣制的佛像绣品，开创了人物绣的先河。唐朝刺绣针法已发展到数十种之多，形成了宫廷的“官绣”和民间的“闺绣”，出现了专供欣赏的“画绣”和以佛经为主的文字绣。宋代刺绣进入鼎盛时期，朝廷设有文绣院，拥有专业绣工300多人。宋代的闺阁绣品发展出多种日用佩饰绣，并传入北方契丹、女真等少数民族地区。明清两代，中国刺绣进入巅峰时期。明嘉靖年间上海顾名世家族始创“顾绣”，其孙媳韩希孟被誉称“针圣”，成为一代刺绣大家，对清代刺绣的各种针法和表现手法都产生了很大影响。清代刺绣成就十分突出，其重要标志一是宫廷服饰绣和民间日用绣都达到了系列配套、无所不用的广度，二是因地区不同而形成的地方名绣都达到了特色鲜明、艺术精湛的高度，尤其是“苏、湘、蜀、粵”四大名绣名扬世界。在清代刺绣大发展的影响下，各地少数民族刺绣也进入了一个良好的发展时期，满绣也因此成为中国少数民族的著名刺绣品种。鉴于刺绣制作和使用具有密切的关系，本文叙述中的满绣使用广义概念，包括满族绣制和使用的刺绣品。

中国刺绣的历史已有四千多年。《尚书•益稷》载，虞舜时代：“……黼黻絺绣，以五采彰施于五色，作服……”《周礼•考工记》载：“画缋之事，杂五色……五彩备谓之绣。”《诗经》“唐风”“秦风”“豳风”中分别载有：“素衣朱绣”“黻衣绣裳”“衮衣绣裳”。殷墟妇好墓出土的铜觯上依稀可见黏附有菱形绣花纹的残迹，其绣纹组织结构为锁绣针法，外观呈辫子形，俗称“辫子股针”。陕西宝鸡茹家庄西周墓中出土的衣物上，可见到在染过色的丝帛上用黄线绣出的辫子股花纹轮廓，出土时无法与泥土分离，但色彩却仍很鲜明。