可以说，汉代斜梁织机即今日遍及鲁西南家家户户立织机的先族。汉代斜梁织机上卷经轴、分经木、综、蹑等关键部件都已具备，使用时可以手脚并用。鲁锦织机在继承汉代斜梁机的基础上，融合元明之际出现的互动式多综多蹑机和多综式提花机的特点，形成了现有的鲁锦织机。通过下压综开口，由两根踏脚板分别与两片综的下端相连。上部由杠杆支撑并用绳与综片连接，一蹑控制一综，最后通过踩脚蹑和投梭来达到鲁锦提花和织造的效果。

早在距今五千年的原始社会父系氏族公社时期，我们的祖先就掌握了葛、麻的纺织技术。在新石器时代大汶口文化遗址中出土的陶鼎、背壶底部，有明显粗细不同的印织纹，这就是早期纺织物在陶坯成型时留下的痕迹。商周时期已出现了“锅织机”，也叫“腰机”。使用时人席地而坐，足蹬卷经棍，右手持刀打紧纬线，左手投纬引线，结构极为简单。直到汉代斜梁织机的出现，才标志着纺织技术的逐渐成熟。在山东嘉祥武氏祠汉画像石上的“曾母投杼”图中，曾母使用的斜织机即是今日遍及鲁西南家家户户的立式织机的先祖。汉代斜梁织机上卷经轴，分经木、综、蹑等关键部件都已具备，使用时可以手脚并用，加快了纺织速度。在今天看来，这种织机结构过于简单原始，但在当时却是世界上最先进的织机。欧洲直到6世纪才开始出现，13世纪才广泛采用。

“我曾利用这洪楼画像石和其他几块汉画像石的织机图复原了一幅汉织机结构图。这是为平织物用的较简单的织机。这种织机有卷经线的轴和卷布帛的轴。还有为开梭口运动的‘分经木’和‘综片’，分开经线以便投梭。织机下有脚踏板二片，用以提综片开梭口。有了脚踏板，提综的工作不用手而用脚，可以腾出手来打筘或投梭。东汉（公元1-2世纪）画像石上的织机都已有脚踏板，可见至迟东汉时中国的织机上已用脚踏板，这是全世界织机上出现脚踏板最早的例子。欧洲要到公元6世纪才开始采用，到13世纪才广泛流行。所以许多人相信织机上的脚踏板是中国人的发明，大概是和中国另一发明提花机一起输入西方。

夏鼐先生根据刘向《列女传》鲁季姜一节叙述的织机零件名称和功能，分析汉代织机的综单是综，前后推引，与近代织机上下升降的双综不同。我国某些少数民族现存一种原始腰机属于织机的最早形式。它用一根分经木将单数和双数的经线分开，单数经纱为面经，双数经纱为底经，形成一个梭口。另外在分经木的前面配备一片综，底经各纱均拴一根综丝，往上穿过面经，并依次系在综杆上。将续完杆提升，即形成另一个梭口，将综杆放下，经线又会由于分经木的关系而恢复原梭口。单综是形成梭口的早期形式。壮族织锦机中的宾阳竹笼机和环江竹笼机属于单综，地综梭口运动安排的原理与汉代织机和原始腰机相同，有着明显的继承关系。竹笼机还没有发展到先进的两片地综，这和竹笼机独特的结构有关。两片地综需要两个踏板，控制竹笼的升降再需要一个踏板，但在竹笼机上很难装置，也不容易控制。