工艺美术界认为刺绣的起源略迟于纺织，随着缝纫的产生而逐步发展。《尚书•益稷》记载：“予欲观古人之象，日、月、星辰、山、龙、华虫，作会，宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，絺绣，以五采彰施于五色，作服，汝明。”这里提到了给帝舜做的衣服上有十二种花纹，分别是日、月、星辰、山、龙、华虫、宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，后世的天子冕服十二章即源于此。《周礼•春官•司服》记载：“王之吉服，祀昊天、上帝，则服大裘而冕。”汉郑玄注：“《书》日：‘宗彝、藻、火、粉米、黼、黻，絺绣。’此古天子冕服十二章。”象征权力的十二章图案纹饰一直延续到清代，十二章以“衣画而裳绣”为原则，绘绣并用。

羌族是中国最古老的民族之一，起源于上古史前时期。在中国古老的历史传说资料中有许多关于羌人的记载。许慎在《说文解字》中说：“羌，西戎牧羊人也。从人，从羊。"古代文献都把“羌”作为从事畜牧业且以养羊为特色的一个民族。范晔在《后汉书·西羌传》中说：羌人“以产牧为业”。牧就是牧羊，产就是粗耕。这说明他们以牧羊为主要生产，而以粗耕为辅。根据考古发现，距今四五千年前的新石器时期，在今甘肃、青海河湟东至陕西泾渭流域的广大地区，即有我国先民的活动遗址，这些先民正是古代的羌人。《后汉书·西羌传》又载："西羌之本，出自三苗，姜姓之别也。”根据历史传说，三苗是帝舜时期的一个部族，是黄帝的夏官缙云氏之后。缙云氏姓姜，炎帝之苗裔。这里追溯到西羌的本源，即是上古姜姓部族炎帝之后。