《史记•文帝本纪》说：“盖闻有虞之时，画衣冠，异章服，以为僇，而民不犯。”今译：“听说在有虞氏的时候，（部落首领帝舜命令臣禹）设计制作绘有各种图文的衣冠，（作为）区分社会等级的礼服，并以此作为惩戒僭越者的标准，以使民众不敢触犯律令。”这是一则四五千年前的传说，所谓“画衣冠”，包括两项工艺，即一是用颜料绘画，二是用针线绣。古代章服制度的兴起，与刺绣工艺的发生和发展有着密切的次系。章服，古代以种种图文作为等级标志的礼服。据《尚书》记载，舜禹之时就开始以日月、星辰、山龙、华虫、宗彝、藻火、粉米、黻黼、绵绣等为古天子冕服十二章。这里列举的图文，包括自然物、植物、动物，也包括人工生产的物品。如“粉米”，即白米，指白色米形花纹。又如“黻”，指黑与青相间的花纹，作“ ”（两“己”相背形）；“黼”，指黑白相间的花纹，作“斧”形。两字偏旁均为“黹”，意思是做针线、刺绣。事实上，十二章服制度分上衣六章和下裳六章，上衣用彩绘，下裳用彩绣。