从出土文物看，斜织机的历史至少可以追溯到战国时期，到汉代推广使用。目前发现刻有斜织机的画像石共有九块，其中有四块是在鲁西南发现的：山东滕县的宏道院和龙阳店；山东嘉样县武梁祠；山东肥城西北孝堂山郭巨祠：山东济宁晋阳出慈云寺。这些画像石不但是研究斜织机的珍贵史料，而且斜织机做为图案装饰，也可以看出，当时鲁西南纺织业已经普遍采用战国时期发展起来的这种斜织机，鲁西南地区纺织业的发达和织造工具的先进由此可见一斑。

鲁锦的织机为木制立式织机，与山东汉代石刻中脚踏提综斜织机相比，它已经形成固定的交织综与提花综，在中原各省普遍流行。大约在春秋战国时期，我国已在手提综开口（原始腰机即属此类织机）的基础上，发明了脚踏提综开口的踏板织机，因织机的经面与水平机座呈50°-60°的倾角，故又称“斜织机”。斜织机在我国汉代已普遍推广，在中原农村较富裕的家庭中，大都使用这种结构基本定型的斜织机。与构造简单的原始腰机不同，斜织机是一种配备有杼、经轴、卷轴、综片（织机上带着经线上下分开形成梭口的装置）、踏板和机架的完整织机。它采用物理学上的扛杆原理，用脚踏板来控制综片的升降，使经纱分成上下两层，形成一个三角形开口，以织造平纹织物。汉代斜织机最主要的类型是中轴式斜织机，织机的两个踏板均用绳子或木杆与一根中轴相连，再由中轴来控制综片开口。斜织机采用脚踏提综开口装置，将织工的双手解脱出来，专门从事引纬和打纬的工作，它大大地提高了生产效率，并促进了引纬、打纬工具的进一步革新。配置花样时从穿综开始，所以妇女们很重视穿综技术，喜欢收集各种样底。织机的定幅筘（俗称“机柱”）由竹片制成，它决定着经纱的幅宽和方向定位。定幅筘的打纬力度决定织物的平整度、均匀度。此外有机头、布头轴、压纱棒、吊综用的“屋花子”和梭板等主要部件。织工坐在机板上，双脚踩动机头，双手投梭，进行有节奏的织造。