我国已发现最早的刺绣实物是出土于西周墓葬的辫子股刺绣印痕。春秋战国时，只有贵族和首领才使用刺绣。这时的刺绣图案有经过夸张变形的龙、凤、虎等，也有花草或者几何图形，布局错落有致，用色丰富，对比和谐。两汉时期，刺绣空前繁荣，达到了成熟期，刺绣的纹样、布局、工艺均有所突破，也开始使用专业术语名词，这时刺绣多用于日用品，还出现了刺绣礼品。马王堆一号汉墓的竹简遗册上记载了三种刺绣：信期绣、乘云绣、长寿绣。信期绣是用锁绣法和数种丝线在地上绣成花纹，线条细密，纹样单元小，做工精巧，是当时最讲究的绣品。乘云绣是在绮地上绣上纵向的连续菱纹，在菱纹内填上横向花纹，每组三层，对鸟和菱花交替分布，寓意凤鸟乘云。长寿绣的绣地为绢，用四种丝线和锁绣法绣制而成，针脚整齐，绣工细密，线条流畅。这一时期的绣品中还出现了人物形象，在刺绣工艺史上具有里程碑式的意义。