苗族刺绣起源于何时，经查众多史记上没有记载也没定论。不过，从我国最古的官方史书——《躺书》说，虞舜的衣服曾用绘画或印染的情形。查查中国古代史册，无论是河姆渡、半坡，还是大汉口均地处黄河长江中下游，这也是苗族先民们居住的地方。再从苗族民间传说的角度探寻刺绣的起源，“远古时候穿树皮，远古的时候穿竹叶；穿了很长的时期，穿了很多个世纪”，这首苗族古歌透视出苗族祖先与人类祖先从远古社会或传说时代走来。大概也经历了旧石器、新石器时代苗族古歌中的《开天辟地》、《打柱撑天》、《铸日造月》、《盘古》等歌与汉人的盘古开天、后羽射月的传说一脉相承。至于刺绣来源传说之一是苗族先民为了避兽妖之害，仿照危害人的动物的花纹，在身上刺破皮，涂上朱砂或其他植物原有的色彩。后来，发明了养蚕抽丝纺织做衣，便在衣服上描绘、刺绣花样。还有一说是：相传母系氏族社会，男子要嫁到女方家去，嫁时家人一方面将自然界的鸟虫兽精心绘在服装上，以示漂亮；黔东南雷公山苗族古歌中有这样一段：古时有个奶，名叫务榜香，心灵手又巧，织绣更在行。她生九个男，她生七个女。榜香订规矩，九男把田犁，七女绣花忙。七女七花样，七种花衣裳，各嫁去一方。正是这嫁去各方的七女，将刺绣带到不同的地方，才有了如今苗绣的灿烂辉煌。