瑶族人民认为，从瑶人出现之时就已经拥有了刺绣这种工艺。《后汉书·南蛮传》是最早描绘瑶族先民衣着服饰的，书中提到“织绩木皮，染以草实，好五色衣服，制裁皆有尾形”，这表明在汉朝时期，瑶族先民已掌握了印染技术，但是刺绣技术还未出现。“长沙郡又有夷蜒，名曰莫徭……其女子青布衫，斑布裙，通无鞋”——《隋书·地理志下》，说明隋代已出现瑶族绣花裙。而在唐代，瑶族先民在有绣花裙的同时还出现了绣花衣，宋朝时期，瑶族杜会从原始杜会末直接进入到了封建杜会，周去非在《岭外代答》卷三中这样叙述道：“……或斑布巾，或白布巾；其酋长则青巾紫袍，妇人上衫下裙，斑斓勃，惟其上衣极细，俗尚也”。这说明这一时期的刺绣技术取得更大的进步。明末清初，瑶族的刺绣技术已达到了鼎盛时期。民国时期以及新中国成立后，广大瑶民群众仍穿本民族的传统服装，刺绣技术仍然得以延续。但文化大革命时期，瑶族的服饰文化又受到一定的冲击，后来，刺绣工艺才又重新回到瑶族人民的生活当中。