从目前人们所见到的我国最早刺绣实物，即1958年出土的公元前五世纪春秋时代长沙楚墓中的绣品，可以推断苗绣历史至少已有两千五百年以上的历史。司马迁在《史记》中也论证了“三苗”“蛮夷”与“荆楚”的渊源关系。苗族先祖在向南迁徙的过程中，与原居“土著”人杂居，史称“南蛮”。周初建国，称楚国。据周孝王时舀鼎铭文载，西周时期，匹马束丝，就可以交换五个奴隶。当时列国诸侯间也常以高贵的锦绣作为相互馈赠的礼物。绣织品成为贵族士大夫的专用奢侈品，平民百姓是受用不起的。