早在
商周时期，我们北方
黄河流域就已出现了一种
木制纺织工具，它在使用时席地而坐，
织造结构极为简单——
腰机。
云南晋宁石寨山遗址出土的距今2000多年的纺织贮贝器盖上
铸造了一组女
奴隶在
奴隶主的监视下席地而织的形象。这种足蹬式
腰机没有
机架，
卷布轴的一端系于腰间，双足蹬住另一端的
经轴并张紧
织物，用
分经棍将
经纱按奇偶数分成两层，用提
综杆提起
经纱形成
梭口，以
骨针引纬，
打纬刀打纬。
腰机织造最重要的成就就是采用了提
综杆、
分经棍和
打纬刀。而汉代斜梁机的出现，则标志着纺织技术的逐渐成熟。在
山东嘉祥武氏祠汉画像石上的“曾母投杼杼图”中，曾母使用的斜
织机即是今日遍及鲁西南的立式
织机的先袓。汉代斜梁
织机上卷
经轴、经木、综、蹑等关键部件均已具备，使用时可以手脚并用，大大加快了纺织速度。在今天看来，这种
织机结构过于简单原始，但在当时是世界上最先进的
织机，
欧洲直到6世纪时才出现，13世纪时才被广泛运用。