道教来源于古代的民间巫术和神仙方术，又将《老子》、《庄子》加以附会引伸，形成以长生成仙为根本宗旨的道教教义，随着相应的宗教组织和活动的出现，道教便正式诞生了。道教的产生大体上与佛教的传入同时，它一开始就吸收儒、阴阳、谶纬和佛教各家的成分，具有庞杂性。早期道教经典《太平经》约成书于安、顺之际，它把汉代道家关于气的学说神秘化，将养生论引伸为长生说，主张通过养性和积德的方法，包括行孝、守一、含气、服药等，达到长生成仙的目的。它崇拜的至上神是“委气神人”，其下有神人、真人、仙人、道人，组成神仙世界。它受儒家积善余庆积恶余殃的启发，提出“承负”说，谓先人之功过，积之既久，则延及子孙，而有福祸之异。它主张阴阳调和、五行当位，向往君臣民同心协力的封建太平理想，表达了地主阶级中改良派的政治愿望。东汉还有魏伯阳著《周易参同契》，综合以往练丹方术，并与《周易》、黄老思想互相掺合，形成内外丹结合的学说，以人身为炉体，按照阴阳的变化，六十四卦的运行，修养精气，结而成丹，是谓内丹，以药石炼制成丹，是谓外丹。丹成可以养性延命，乃至不死成仙，该书被称为丹经王，对道教教义的发展产生很大影响。