自西汉时期起，中央王朝便在西南地区设置郡县，西南夷各族首领归附于西汉王朝，他们被授予各种封号，以贡纳的形式接受中央王朝统治，同时又以固有的方式统治当地少数民族。这种不改变当地民族社会生产方式，由中央王朝任命当地少数民族首领为“土官”进行统治的做法，被称之为“羁縻统治”。所谓羁，是马笼头，縻，是牛缰绳，羁縻就是束缚、牵制之意。司马相如在《难蜀父老檄》中说：“盖闻天子之于夷狄也，其义羁糜勿绝而已。”索隐曰：“言制四夷如牛马之受羁縻也。”西汉武帝时设立的益州郡、犍为郡、越雋郡，都有彝族先民聚居。西汉册封滇王，东汉封赐昆明夷首领卤承为破虔傍邑侯，赐叟人部落首领“汉叟邑长”印等，都是汉王朝在彝族先民区实行的羁縻统治。羁縻统治虽然没有打破这些地区存在着的落后的社会经济结构，但通过羁縻统治，封建制的因素开始在这些地方产生，并在各郡中心地区发展起来。