秦汉时期，瑶族先民便已知道用木皮制作服饰。最早在汉代，史料对瑶族刺绣服饰已有记载。《后汉书》卷一一六记瑶族先民盘瓠事说：盘瓠死后，其子女便“白相夫妻，织绩木皮，染以草实，好五色衣服，裁制皆有尾形……衣裳斑斓”。那个时候已经织木皮为布，己有印染技术，虽然还未对瑶绣有详细的描绘，但史料已记载了瑶族服饰颜色的鲜明特点，即五色斑斓。