根据考古调查，高密市境内现已查明新石器时代文化遗址二十处，说明远在四五千年以前，先民们就在这块土地上繁衍生息。高密夏属营州，后属青州。春秋称夷维，属莱国。公元前567年齐灭莱后地属齐。战国始名高密，亦为齐地。秦统一中国后，推行郡县制，设高密县，属齐郡，后改属胶东郡。公元前164年（西汉文帝十六年）属胶西郡。公元前73年（西汉宣帝本始元年）改属高密国。公元9年（王莽始建国元年）改高密为章牟。公元25年（东汉光武建武元年）复称高密。