在商周时期，山东境内就曾出现过一种木制的，可以用来纺织的工具——腰机。虽然结构简单，但为后来纺织机械的出现和发展，在制造技术上提供了铺垫和借鉴。西汉刘向所作《列女传•鲁季敬姜》篇就有一段关于早期织机结构的详细描述，后人据此复原出了一种适合于麻、毛、丝织物生产的“鲁机”。