卫所制度是明王朝在夺取政权过程中逐步总结管理和建设军队经验而创立的制度。明初，从中央到地方都建立卫所制度。凡军事上重要的地方都设卫，卫之下设千户所，千户所之下设百户所。明王朝在征服瑶族地区后，在瑶族地区的周边要害处设置卫所，以加强军事统治。明洪武二十八年（1395年），明王朝设湖南道州宁远卫，以防两广、湖南的瑶族反抗。在广西设桂林卫、柳州卫、庆远卫、南丹卫、浔州卫以防瑶。